DELTA IA-ASDA EzASD整合开发环境

DELTA IA-ASDA EzASD整合开发环境是一款台达ServoMotion开发平台整合开发环境，可通过EzASD．轻松开发所需的逻辑控制搭配运动控制功能。目前支持PLC Ladder以及PLC MSM语言。

使用说明

首先新增專案後，滑鼠右鍵按住拖拉各個面板到適合的位置。

在全域符號新增變數符號va。

用者可點選[隱藏內建符號]或單擊[名稱]/[位址]等欄位觀看排序效果。

Auto變數va必須等到編譯後才會分配位址，所以我們編譯後(編譯前會先自動存檔)再將va加入監控。

如下圖，透過Ctrl+1將該變數加入監控面板

接著編寫BK_PLC_1， 透過F1輸入MV100.0 常開接點(如下)：

Ctrl+3加入macro 程式單元

編寫demo1程式內容，將va內容+1後再利用API將va內容+2

CALL_API 該行可直接手動填寫CALLxxx 或者從擴充函式庫拖曳到demo1

雙擊”CALL_API”可打開修改函式的參數

如下圖，利用F9加垂直線後，拖拉ADD函式，將va內容+3

如下圖，透過Shift+滑鼠中鍵滾輪，可展開macro內容

Ctrl+F7(編譯)成功後，連線後，Ctrl+F8(下載)

若沒按編譯的動作而直接按下載(Ctrl+F8)，程式會自動先編譯，成功後會自動執行連線和下載的動作。

此時連線會先檢查機器的DMCNET資訊是否和專案配置的一樣，若不一樣會跳出如下視窗讓使用者修正專案的DMCNET環境配置(也可修改機器的DMCNET資訊)

如下圖，若DMCNET以該實際機器內的設定為準，則依底下說明，將專案的DMCNET環境設成跟實際機器一樣。反之，則透過[寫入站號]和[=>主站]將專案設定寫到機器內。

如下，將MV100.0也加入監控表

如下，連續刷新監控數值。

Ctrl+F9執行PLC-RUN(會自動切換到程式監控模式)

如下，主視窗是可以上下或左右並排顯示的(方法:拖拉主視窗標題列)

如下，可直接在階梯圖上雙擊MV100.0觸發中斷

從除錯程式單元可得知每行程式所在的位址，比如LACCW @va該行的位址位於0xA89C，

從監控面版的PC暫存器，可看出目前工作_背景的確停在0xA89C的位置。

2.兩次Ctrl+W後，程式來到SALW @va這行。

可觀察到PC暫存器來到0xA8A0這行，且ACC暫存器的值是1

再度Ctrl+W後，從監控面版，觀察到va的值已經從0變成1了

接著CTRL+E或者點擊專案面板的TB，讓原先處於暫停(HOLD)狀態的TB，變成執行(RUN)狀態。

從監控面板可看到，va的數值已經變成6(0->1->3->6)

如下圖，我們也可在demo1滑鼠右鍵設定[判斷後中斷點]，這樣唯有當條件判斷成立要執行該Macro前，才會中斷暫停。

此外，我們設斷點時，若[除錯程式單元]有打開，也會同時看到該中斷設定的絕對位址。

如下圖，可利用監控面板設值的方式再度執行demo1

Ctrl+F，輸入va後Enter，可列舉出引用va的地方，雙擊該列舉項目可跳到引用的地方。

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台达ASDA交流伺服系统以掌握核心的电子技术为基础，针对不同应用机械的客户需求进行研发；提供全方位的伺服系统产品。全系列产品之控制回路均采用高速数字信号处理器(DSP)，配合增益自动调整、指令平滑功能的设计以及软件分析与监控，可达到高速位移、精准定位等运动控制需求。