最近搞了块AlphaBot智能机器人套件，折腾了几天，总算把基本玩法摸透了。这玩意儿在创客圈里挺火，但网上那些教程写得又散又硬，对新手实在不友好。今天我就以一个普通玩家的视角，把从开箱到跑通第一个程序的完整过程捋一遍，把那些坑和细节都指出来，给想入手的兄弟做个参考。AlphaBot这板子核心就是块主控板加一堆传感器，组装不算难，但接线得细心。
开箱与组装：先别急着上电
拿到AlphaBot包装盒，里面东西不少：铝合金底盘、两个带编码器的直流电机、轮子、超声波模块、循迹模块、电池盒，还有那块核心的主控板。组装第一步不是拧螺丝，而是先把说明书从头到尾看一遍，特别是接线图。我一开始没看仔细，把电机线接反了，结果两个轮子一个正转一个反转，原地打转，吓我一跳。记住，AlphaBot的电机接口都有防呆设计，插的时候别用蛮力，对准了轻轻一推就行。底盘螺丝别拧太紧，要不然后面装轮子会卡。
装完机械部分，接着把电池盒装上。这里得提醒一句，AlphaBot的电源开关在侧面，很多人第一次玩找不到，还以为坏了。电池建议用4节5号充电电池，电压稳一点，别用南孚这种一次性电池，电流输出不够，电机转起来会一顿一顿的。装好电池，先别插主控板，用万用表量一下输出电压是不是5V，确认无误再接，安全第一嘛。
环境配置：最磨人的一步
AlphaBot用的是Arduino IDE，官方推荐用1.8.x版本，别用2.x测试版，我试过，串口监视器偶尔会抽风。去Arduino官网下载安装包，装完记得在开发板管理器里搜索AlphaBot，把对应的板卡包装上。这一步要联网，国内网络可能有点慢，挂个代理会快很多。装好之后，选对开发板和端口，端口在设备管理器里看，如果驱动没装上，去AlphaBot的GitHub仓库下个驱动装一下，一般Win10系统都能自动识别。
调试环境这里有个大坑，就是串口驱动和板卡包版本不匹配。我一开始用的是最新版板卡包，结果编译老报错。后来问了群友，换成和驱动配套的旧版本，一次就过了。所以卡在这步的朋友，别死磕新版，稳定才是王道。
点亮第一个程序：让小车动起来
环境配好，就可以写代码了。AlphaBot的示例程序里有个Blink例程，先烧录进去，如果板载LED能闪烁，说明硬件和烧录链路都没问题。接着试电机驱动，官方库里有MotorTest示例，烧录后小车会前后左右动一下。第一次看到AlphaBot动起来，那感觉还是挺爽的。
不过这里又有坑。电机测试程序跑起来后，我发现小车往左偏得厉害，不是直线。查了半天，发现是左右轮子的摩擦力不一样，有个轮子稍微有点歪。解决办法很简单，把底盘螺丝松一下，调整一下电机座的位置，让两个轮子都垂直于地面，再拧紧螺丝。另外轮胎上沾了灰也会跑偏，记得擦干净。
如果电机不动，先检查电池电压，电压低于4.8V，电机就没劲了。再查电机线，是不是插在对应的A/B接口上。最后看代码里的引脚定义，是不是和你的板子版本一致。AlphaBot有好几个版本，引脚定义略有不同，以你板子背面印刷的型号为准。
进阶玩法：超声波避障和循迹
基础运动搞定了，就可以加传感器了。AlphaBot的超声波模块，装在车头位置，接线很简单，照着说明书插就行。程序也不难，就是不断发超声波，测距离，小于某个值就转弯。实测下来，超声波在0.2米到1.5米范围内测距比较准，太近了会飘，太远了测不到。调阈值的时候，室内环境建议设成30厘米，太快了反应不过来。
循迹模块用起来更有意思。AlphaBot带了几个红外传感器，在浅色地面上贴黑色电工胶带当轨道，小车就能跟着跑。这个模块对环境光敏感，在阳光直射下会失灵，最好在室内灯光下玩。调灵敏度的时候，用螺丝刀慢慢旋那个蓝色电位器，直到指示灯在黑白交界处有明显亮灭变化。循迹程序跑起来，看着AlphaBot稳稳地过弯，还是很有成就感的。
其实AlphaBot能玩的花样不止这些，它还有蓝牙模块和WiFi模块的扩展接口，可以手机遥控，或者跟树莓派连起来玩ROS。不过我目前还在入门阶段，这些高级玩法等以后摸索明白了再跟大家分享。总的来说，AlphaBot作为入门级的智能机器人平台，可玩性和学习价值都不错，虽然有些小坑，但克服之后收获很大。
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